L'Unitree H2-D Ultimate L è la versione visuo-tattile dell'umanoide su ruote H2-D di Unitree. Le sue due mani BrainCo Revo 3 U21VT combinano percezione visiva e tattile su tutto il palmo, con una risoluzione di forza fino a 0,01 N e il rilevamento di deformazioni superficiali di appena 130 μm, così che la presa si adatti a oggetti morbidi, fragili o irregolari.

Ogni U21VT ha 21 gradi di libertà, quattro in ciascuna delle sue quattro dita e cinque nel pollice, afferra con una forza fino a 70 N o esercita 20 N nella presa a pinza, con cicli a 3 Hz sotto un anello di controllo a 500 Hz a 12–80 V. Con i 20 gradi di libertà del corpo, il robot ne conta 62 in totale. Una telecamera Senyun SHF3L su ciascun polso (25 × 25 × 33,54 mm, meno di 50 g, campo visivo orizzontale di 196°, 1920 × 1536 a 30 fps, specificata da −40 a +85 °C) offre una vista ravvicinata del lavoro della mano ed è fornita con un kit di sviluppo con adattatore per NVIDIA Jetson AGX Thor.

Il corpo è l'H2-D mobile comune alle versioni Ultimate: due braccia a 7 gradi di libertà, una vita con inclinazione di 0–115°, una testa a 2 gradi di libertà e una colonna di sollevamento tra 1200 e 1700 mm, su una base a trazione differenziale fino a 1,5 m/s dotata di un LiDAR, una telecamera di profondità, due sensori di collisione e due sensori a ultrasuoni. Una batteria da 48 V e 30 Ah (1,44 kWh) garantisce circa 5 ore di autonomia, con sostituzione della batteria, stazione di ricarica automatica o alimentazione esterna. A bordo lavorano computer Intel Core i5 e Core i7, con moduli opzionali NVIDIA Jetson Thor e Core i7 o Jetson Orin NX, e la testa binoculare dispone di una CPU a 8 core e di una NPU da 10 TOPS.

Mentre la Revo 3 U21T dell'Ultimate K percepisce solo il tatto e la WUJI Dexterous Hand 2 dell'Ultimate M non ha sensori tattili, l'L aggiunge la visione al tatto. È adatto alla ricerca su apprendimento per imitazione e politiche tattili, alla raccolta di dataset multimodali, alla manipolazione di oggetti delicati o deformabili e ai controlli nella mano durante l'assemblaggio di precisione e l'ispezione. La foto del prodotto mostra il corpo dell'H2-D con pinze a due dita; l'Ultimate L viene fornito con le due mani U21VT. L'H2-D Flagship e l'H2-D Standard sono proposti separatamente.

Capacità principali

• Mani visuo-tattili: Ogni BrainCo Revo 3 U21VT combina percezione visiva e tattile su tutto il palmo.
• Risoluzione di forza di 0,01 N: Le mani risolvono forze fino a 0,01 N e rilevano deformazioni di appena 130 μm, per prese delicate e adattive.
• 21 gradi di libertà per mano, 62 in totale: Quattro dita con quattro gradi di libertà ciascuna e un pollice con cinque sono montati su ogni braccio di un corpo a 20 gradi di libertà.
• Presa salda, pinza delicata: Ogni mano afferra con una forza fino a 70 N ed esercita 20 N nella presa a pinza con un anello di controllo a 500 Hz.
• Telecamere da polso a 196°: Una Senyun SHF3L su ciascun polso riprende a 1920 × 1536 a 30 fps ed è fornita con un kit di sviluppo con adattatore per Jetson AGX Thor.
• Piattaforma mobile: Una base guidata da LiDAR da 1,5 m/s e una colonna di sollevamento da 1200 a 1700 mm portano le mani fino al punto di lavoro.
• Circa 5 ore per batteria: La batteria da 48 V e 30 Ah (1,44 kWh) è sostituibile, con stazione di ricarica automatica o alimentazione esterna per sessioni più lunghe.

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