La Shadow Dexterous Hand (DH) est une main robotique anthropomorphe à cinq doigts conçue pour reproduire fidèlement la taille, la cinématique et l'amplitude fonctionnelle d'une main humaine typique. Avec 20 actionneurs, 24 degrés de liberté incluant des mouvements couplés sous-actionnés et une transmission par tendons via des modules Smart Motor compacts, la DH est largement utilisée en recherche robotique pour la planification de préhension, la manipulation dans la main, la détection tactile et la téléopération. La géométrie des doigts reproduit le placement décalé des articulations humaines ; un pouce doté de plusieurs degrés de liberté permet l'opposition sur une large gamme de types de préhension, tandis qu'une articulation palmaire de l'auriculaire élargit davantage l'enveloppe de la prise de force.

La détection à haute fréquence est une caractéristique déterminante de la plateforme. La position articulaire est mesurée à l'aide de capteurs à effet Hall avec une résolution d'environ 0,2° à 1000 Hz ; les données tactiles des modules standard Shadow Tactile Fingertip se mettent à jour à 1000 Hz, chaque module STF fournissant des taxels à 17×3 axes avec un échantillonnage ADC 12 bits. Les données de force et de couple se mettent à jour à 500 Hz. La plateforme communique via EtherCAT à 100 Mbit/s et s'intègre avec ROS, ce qui en fait un choix naturel pour le contrôle en boucle fermée, le transfert de la simulation au réel et la recherche en manipulation assistée par IA. La masse totale de la main et de l'avant-bras est d'environ 4,3 kg ; la charge utile en prise de force est évaluée jusqu'à 5 kg.